ロボットEOAT、グリッパー、真空カップ、およびツールチェンジャーのための空気圧ロータリージョイントを選ぶ方法:重量の限界、真空の分離、回転角度、密集した土台およびきれいなアセンブリ条件。 Begapunkの分野の経験の200,000+単位に基づく。
誰がこれのためにいるのか: ロボットインテグレータ、オートメーションエンジニア、EOAT 設計者は、6軸、SCARA、デルタロボット用の空気圧グリッパーと真空システムを構築します。
6軸のロボットでは、手首はあらゆるピック・アンド・プレース・サイクルで±180°〜±270°回転します。 エアホースが外部にルーティングされると、2〜4週間以内にねじれ、キンク、疲労が発生します。 シフト当たり500回をねじる真空ラインは、マイクロクラックを開発し、保持力を失い、部品を落とす。 フィクスチャーのスナッグがロボットをクラッシュし、バッチを掻くグリッパーエアライン。 コストはホースだけではありません。それは計画されていないダウンタイム、再プログラミング、そして機械に損傷を与える落とされた部分の危険です。
コンパクトな空気圧ロータリージョイントは、代わりに回転軸を介して空気経路を移動します。 静止した側面は機械の空気供給に短い、保護されたホースによって接続します。 回転側は、内部流路を介してグリッパーや真空カップに接続します。 ホースは決してねじれません。 グリップ力は安定しています。 そして、ロボットプログラマは、すべてのモーションパスでホース配管経路を管理する必要はありません。
しかし、ロボットEOATは、固定機械がそうでない制約を課します。 重量は重要なです — 0.5 kg ロータリージョイントの5 kgのペイロード ロボットは容量の10%を消費します。 封筒は堅いです — 手首は40 mmの放射状整理だけを持っているかもしれません。 清潔な問題 — オイル汚染された空気は電子工学か食糧処理の部分を汚れます。 そして、 真空および肯定的な圧力は決して混合しないで下さい — チャネル間のリークは部品を落とし、グリッパーのタイミングを破壊します。 Begapunk のロボット EOAT 用途 の大きいのための記述 コンパクトロータリージョイント販売の18%、および最も頻繁な指定の間違いは重量および回転角度を無視している間だけ圧力によって選ぶです。
典型的な条件ロボットのグリッパー、真空ツーリング、回転リスト、および空気圧工具チェンジャーのための密集した空気の移動 — 0.3 kgの下の重量、50 mmの直径の封筒。ロボットのペイロードの限界は厳しく、EOATアセンブリ–グリッパー、ロータリージョイント、ケーブルおよびブラケット全体を含んでいます。 すべてのグラムの問題:
物質的な選択: アルミボディジョイント(例、 BP-2P-0001の特長 で 0.12 kg) 保存 40–60% 体重対. 鋼鉄ボディ設計。 高サイクルラインでは、軽量化もロボットモーターの摩耗やエネルギー消費を削減します。
ロボットEOATは、真空(部品ピックアップ用)と正圧(グリッパー作動用またはブローオフ用)の両方を使用します。 これらは流路を共有してはならない:
漏出許容: グリッパーチャンネルから0.01 MPaリークしても、15～20%の保持力が低下します。 Begapunkの多流路の接合箇所は機械的に隔離されたシールアセンブリを使用します —各チャネルは完全で、独立したシーリング システムです。
ロボットの手首は連続360°回転しません —それらは±180°から±270°に振動します。 ロータリージョイント は シール を最低の摩擦トルクのフル トラベル範囲を渡って確実に必要とします:
参考: ISO 9283(産業用ロボットの操作 — 性能基準と関連試験方法)は、EOATのアクセサリによって、手首の再現性が劣化してはならないと指摘しています。 では、0.1–0.3 mm 位置誤差を ツールセンターポイント で導入できます。
| ロボット/ツーリングタイプ | 共通の機能 | 選択の焦点 | Begapunkの方向 |
|---|---|---|---|
| 小型6軸ロボット(5–10 kgペイロード) | 単一のグリッパーか真空のコップ | 重量 <0.2 kg、密集した封筒、低い摩擦トルク、2 流路 | BP-2P-0001の特長 (0.12 kgの2 流路) |
| デュアルグリッパー付き中型ロボット(20–50 kgペイロード) | クランプ + リリース + 真空 + ブローオフ | 3–4 流路の重量 <0.5 kg、独立した真空 シール、フランジ取付 | BP-3P-0004の特長 または BP-4P-30-0001の特長 |
| 空気圧工具のチェンジャー | ロック、解放および用具の同一証明の空気 | 2–3 流路、高い信頼性、手首の統合のためのコンパクト | BP-2P-0001の特長 または カスタム 2P レイアウト |
| クリーンアセンブリ(電子機器、医療、食品) | 油なしのグリッパーおよび真空 | オイルフリーの空気の両立性、ステンレス鋼または陽極酸化されたアルミニウム ボディ、ISO 8573-1のクラス1.2.1 | BP-2P-0001の特長 オイルフリーのシールオプションまたはカスタムクリーンルームデザイン |
エンジニアは、圧力(0.6 MPa)と流路カウント(3)に基づいてロータリージョイントを選択し、0.8 kgの重量を量ることを発見します。 5 kgペイロードロボットでは、容量の16%がなくなったため、グリッパーは5 kgではなく4.2 kgを扱うことができます。 お客さまが細胞を拒絶する。 ルール: 圧力を点検する前に重量を点検して下さい。 小さいロボットの場合、0.2 kg で指定します。 0.5 kgの下の媒体のロボットのため。 Begapunk BP-2P-0001は0.12 kgの重量を量ります - 最も小さいから中型の腕時計のために適した。
"gripper、真空、およびブローオフ" の3チャンネルジョイントが指定されますが、インテグレータは、流路 を保存するために、同じチャネルを介して真空およびブローオフをルーティングします。 結果:0.3 MPaの吹き出しの脈拍が、それは真空ラインに、時機を得た保持力を破壊する戻送りました。 部品の低下。 顧客はグリッパーを非難します。 ルール: あらゆる空気機能が独立した流路を得ます。 真空、正圧、およびブローオフは決してチャネルを共有しないで下さい。 流路の追加料金は、ドロップパーツのインシデントと比較して必須です。
ロータリージョイントは、リターンスプリングで連続360°回転用に設計されています。 ±270° を振動させるロボット リストでは、スプリング ロードされた設計経験はあらゆる方向変更の逆のトルクを、シール の摩耗加速します。 3ヶ月以内に、ジョイントリークとグリッパーは力を失います。 ルール: 実際の回転パターンを指定する — 振動角度、サイクル速度、およびドウェル時間 — "360°回転" だけでなく、実際のロボットのモーションプロファイルにマッチする 30 サイクル/分で ±360° 振動のための Begapunk テストジョイント。
ロボットの手首は30–50 mmの放射状整理を持っています。 ロータリージョイントは、サーボケーブルや近接センサーを干渉することなく、この封筒の中に収まる必要があります。 ポートとは、手首のサーボから離れるフランジ取付は、ホース配管経路を簡素化し、干渉を削減することができます。 ロボットの手首の封筒と運動パスに対する最終的な方向を確認します。 ロボットアームに沿ってホースをルートし、手首の関節を横切っていません。 BegapunkはCAD干渉確認の3D STEPファイルを提供します — クリアランス、ポート方向、および回り止めブラケットの位置を注文する前にチェックします。
回り止めブラケットは、手首で回転から静止したボディを防止します。 しかし、窮屈なEOATエンベロープでは、剛性ブラケットは、ロボットケーシングや近隣のセンサーに連絡することができます。 設計先端: 回転を防止しながら±3 mmの放射状浮遊物を可能にする適用範囲が広い回り止めリンク(例えば、短い鎖かばねによって荷を積まれるピン)を使用して下さい。 ジョイントシールを強調することなく手首の不整列を吸収します。
ロボットのダウンタイムコスト $500〜$2,000 失われた生産で1時間あたり。 漏れを待ちません。 サイクルカウントに基づいてシール交換をスケジュール:
ロボットセルに交換用シールキットを保管してください。 とりあえず 10計画されたメンテナンス ウィンドウが打ち破る時のシール変更分 2-時間の非常停止。
ロボットのモデル、ペイロード、手首の封筒、グリッパーのタイプ、圧力、回転角度および周期率を送って下さい。 Begapunkは3D干渉確認の標準的なモデルか設計カスタムの密集したレイアウトを選ぶのを助けることができます。
はい。 ロータリーユニオンは回転軸を通した圧縮空気か真空のパスを可能にしましたり、手首か工具細工の版のまわりでねじる外的なホースを除去します。 ±270° の手首の回転の 6 軸ロボットでは、外的なホースの疲労は 2–4 週以内に失敗します。 ロータリージョイントは軸線を通って空気道を動かし、ホースを静止し、保護します。
はい、機械的に分離された流路を使用して下さい。 正圧(Grippers用0.4–0.7 MPa)と真空(-0.05〜-0.08 MPa)は、チャネルを共有できません。これにより、グリッパーの力と真空保持力が破壊されます。 Begapunkの多流路の接合箇所は各チャネルのための独立したシールアセンブリを使用します。
小さいロボット(5–10 kgのペイロード)のために、ロータリーユニオンは0.2 kgの下で重量を量るべきです。 中型ロボット(20–50 kgペイロード)の場合、0.5 kgの下の許容値です。 EOATのすべてのグラムは、ロボットの有効なペイロード容量を減らし、サイクル時間を増加させます。 Begapunk BP-2P-0001は0.12 kgの重量を量ります–ほとんどの小型に中型のロボット手首のために適した。
ほとんどの6軸ロボットの手首は±180°から±270°に回ります。 ロボットEOATのロータリーユニオンは連続360°回転を必要としません — それは低い摩擦トルクのフル リスト旅行範囲を渡る信頼できるシーリングを必要とします従ってサーボ モーターは接合箇所を戦いません。 Begapunkの接合箇所は実際のロボット手首の動きをシミュレートするために30周期/minuteの±360°振動のためにテストされます。
最も一般的な間違いは、重量制限を無視しています。 エンジニアは、圧力と流路カウントに基づいてロータリージョイントを選択し、0.8 kgの重量を量ることを発見し、5 kgロボットのペイロードの16%を消費します。 第2の最も一般的なエラーは、配管経路真空と同じ流路を介して正圧であり、クランプ回路に真空漏れた場合、グリッパーの故障を引き起こします。
技術的なノート: この記事で参照されるすべての圧力仕様、重量の指定およびRPMデータはBegapunk BPシリーズ標準空気圧ロータリージョイントに基づいています。 実際の性能は、ロボットモデル、動作条件、メンテナンス慣行によって異なります。 用途の外で標準仕様のために、指定の前に技術部門に相談して下さい。 最終更新日: 2026年6月11日